0;8fc;. Entender el efecto de cada parámetro en la estabilización. 0;16;

[ G_c(s) = K_p + \fracK_is + K_d s ] donde (K_p) es la ganancia proporcional, (K_i) la ganancia integral y (K_d) la ganancia derivativa.

[ K_p = 3 ] [ K_i = \fracK_pT_i = \frac34 = 0.75 \text s^-1 ] [ K_d = K_p \times T_d = 3 \times 1 = 3 \text s ]

Produce una salida proporcional al error actual. Si el error es grande, la acción de control es grande. Su limitación principal es que (offset). Acción Integral (I)

0;394;0;172b;). Se incrementa la ganancia proporcional hasta obtener oscilaciones sostenidas.

[ \textSteady-State Error = SP - PV = 70^\circ \textC - 68^\circ \textC = 2^\circ \textC ]

Suma los errores pasados a lo largo del tiempo. Su función principal es . Si un error persiste, la acción integral acumula valor para forzar al sistema hacia el valor deseado. Acción Derivativa (D)

| Tipo control | ( K_p ) | ( T_i ) | ( T_d ) | |--------------|----------------|-----------|-----------| | P | ( T/(K L) ) | - | - | | PI | ( 0.9 T/(K L) )| ( L/0.3 ) | - | | | ( 1.2 T/(K L) ) | ( 2L ) | ( 0.5L ) |

El control Proporcional-Integral-Derivativo (PID) es el algoritmo de control más utilizado en la industria debido a su flexibilidad para corregir errores actuales, pasados y futuros.

[ G_LC(s) = \fracG_c(s)G(s)1+G_c(s)G(s) = \fracK_d s^2 + K_p s + K_is(s+1)(s+3) + (K_d s^2 + K_p s + K_i) ]